Στην Μινωική θρησκεία ο Ταύρος συμβόλιζε την γονιμότητα και την ζωοδόχο δύναμη του Ήλιου. Τα κέρατα του Ταύρου αποτελούσαν ένα από τα θρησκευτικά σύμβολα των Μινωιτών.
Η σημαντικότερη μινωική γιορτή ήταν οι Ταυρομαχίες (Ταυροκαθάψια) που γινόταν την Άνοιξη, δηλαδή την εποχή που ξαναγεννιέται η φύση και ο άνθρωπος. Άντρες και γυναίκες πιάνονται από τα κέρατα του ζώου και πηδούν με ποικίλες στάσεις πάνω στη ράχη του, ξανά πέφτοντας ύστερα με χάρη στη γη. Ο ταύρος δεν φονεύεται, αφού οι αθλητές είναι πάντα άοπλοι.
Η λέξη “ταυροκαθάψια”αποτελείται από την λέξη ταύρος και το ρήμα “καθάπτομαι” που σημαίνει κρατιέμαι, στηρίζομαι (στα κέρατα του ταύρου).
Το συγκεκριμένο ιερό άθλημα απαιτούσε από τον ακροβάτη άριστη φυσική κατάσταση, ψυχραιμία, αυτοσυγκέντρωση, δεξιοτεχνία, συντονισμό και ακρίβεια στις κινήσεις. Στα ταυροκαθάψια λαμβάνουν μέρος άγριοι ταύροι.
Στην Τύλισο βρέθηκαν οστά ενός τέτοιου μεγάλου σε μέγεθος ταύρου που ζούσε στη Μινωική Κρήτη (Bos Primigenius). Σίγουρα σ’ αυτα τα αγωνίσματα θα υπήρχαν και θύματα ανάμεσα στους ακροβάτες και πιθανών ο μύθος του Μινώταυρου να συνδέεται με τα ταυροκαθάψια. Μετά τα ταυροκαθάψια ακολουθούσε η θυσία του ταύρου με την χρήση διπλού πέλεκυ. Οι ιερείς με το αίμα του ιερού ζώου έκαναν χοές ενώ στον κόσμο που συμμετείχε στην μινωική γιορτή μοιράζονταν το κρέας του ταύρου. Στη συνέχεια οι ιερείς φορώντας μάσκες με μορφή ταυροκεφαλής τελούσαν θρησκευτικό χορό, τα βήματα του οποίου συμβόλιζαν τις ακροβατικές κινήσεις των αθλητών στην ράχη του ταύρου.
Πύλινες μακέτες που παριστάνουν τέτοιες μάσκες εκτίθενται στο Αρχαιολογικό Μουσείο Ηρακλείου.
Τα ταυροκαθάψια συμβόλιζαν την δύναμη του ανθρώπου να δαμάζει την φύση σε αρμονική σχέση με αυτήν. Εκφράζεται η άποψη ότι το συγκεκριμένο αγώνισμα αποτελούσε μία μίμηση του σεισμού, τον οποίο ο ταυροκαθάπτης προσπαθεί να δαμάσει.
Άλλωστε ο ταύρος ήταν το ιερό ζώο του Ποσειδώνα, του θεού των σεισμών. Έτσι ίσως αυτές οι τελετές να αποσκοπούσαν στην αποτροπή των σεισμών που συχνά συνέβαιναν στη Κρήτη.